近日，乘用车高级辅助驾驶和高阶无人驾驶解决方案供应商地平线申请在港上市。在创始人余凯的带领下，此公司在备受质疑中成长为业界明星企业，最终踏上了港股IPO之路。
通过提供一系列软硬一体的智能驾驶解决方案，地平线万颗芯片，还将比亚迪、理想、蔚来、广汽、上汽、吉利、哪吒等在内的24家主机厂（31个主机厂品牌）变为客户，一年入账超过15亿元。
在红杉中国、高瓴、五源资本、金沙江创投、创新工场、真格基金、祥峰投资、今日资本、云锋基金、CPE源峰、泛海投资、国投招商、中金资本、众为资本、首钢基金、朱雀投资、嘉实投资、尚颀资本、英特尔、宁德时代、比亚迪、长城汽车、东风资产、SK海力士、大众汽车、Baillie Gifford，还有投资了Facebook、X（Twitter）、阿里巴巴等企业的俄罗斯大佬Yuri Milner等支持下，此公司累计融资超过23亿美元，估值也达到87.1亿美元（约609.7亿元）。
在这个过程中，履历光鲜的余凯扮演着重要角色。拿到南京大学电子工程学士学位及硕士学位后，他于2004年获得德国慕尼黑大学计算机科学博士学位，并开始长期在计算机工程领域深耕。
此后上十年，他在西门子总部的研发中心做过研究员，也在NEC Laboratories America当过部门主管，还在斯坦福大学计算机科学系担任过兼职教师。最终，他成为百度研究院副院长，并在百度发起中国首个无人驾驶项目之一的过程中发挥了重要作用。
察觉到AI将惠及众多行业，而软件算法与硬件芯片深度结合在其中至关重要，余凯于2015年决定做边缘人工智能芯片和计算平台。地平线由此在北京成立，并将场景聚焦在智能驾驶和AIoT，成为中国第一家做边缘人工智能芯片的创业公司。
当时，云计算如火如荼。地平线这样的发力方向，无疑是一个“识”的选择。再加上公司核心创始团队基本只有软件算法背景，余凯在创业前也从来就没真正地摸过芯片，这也让地平线在发展初期便受到众多质疑。
不管是搭建团体，还是研发人工智能芯片，亦或是推销产品......尽管创业比想象中还要难10倍，但余凯及团队还是战胜了一个又一个挑战，并于2017年12月发布了公司第一代自研芯片——面向智能驾驶的“征程”和面向AIoT的“旭日”。
到了2019年，预判到汽车智能化时代来了，再加上公司账上资金有限，地平线决定收缩战线，将发展重心放在智能驾驶领域，并于同年发布第一款车规级芯片“征程2”，然后开始与车企洽谈合作。
为了能打开市场，地平线年便与长安汽车一起做面向智能驾驶的联合开发，同时还是对方众多合作伙伴中唯一一家愿意提供免费服务的供应商。最终，在智能驾驶芯片获得认可的情况下，长安汽车成为地平线第一个量产客户。
随着慢慢的变多的车企成为客户，此公司的芯片销量也一路走高。2021年12月，该公司的征程系列芯片累计出货量突破100万片。11个月后，该系列芯片出货量突破200万片。当出货量达到第三个百万时，时间只用了不到5个月。
据灼识咨询的资料显示，从2021年大规模量产解决方案开始，地平线按照年度装机量计算，不仅是中国首家前装量产的高级辅助驾驶和高阶无人驾驶解决方案的公司，而且每年的装机量均最大。
简单来说，Horizon Matrix Mono是主动安全高级辅助驾驶解决方案，能实现自动紧急制动及智能大灯等安全功能和自适应巡航控制及交通拥堵辅助等舒适功能；Horizon Matrix Pilot是高速自动领航解决方案，能完成自动变道、高速公路无人驾驶等任务，还具有停车辅助功能。
至于Horizon Matrix SuperDrive，则是高阶无人驾驶解决方案，目标是在所有城市、高速公路和泊车场景中实现流畅和拟人的无人驾驶功能，达到优雅避障、拟人的柔和制动、动态速度控制、平稳的无保护左转等效果。
从结果来看，这些软硬一体的解决方案获得了不少主机厂和一级供应商的好评。目前，包括比亚迪、理想、蔚来、广汽、上汽、吉利、哪吒等在内，该解决方案获得了24家主机厂（31个主机厂品牌）采用、装备到超过230款车型。其中，中国十大主机厂都是地平线的客户。
如今，地平线的征程系列芯片已经升级到第六代。按汽车解决方案计算，此公司的芯片累计出货量也达到了500万片。在向客户提供一系列智能驾驶解决方案等服务的过程中，该公司的收入也在不断攀升。
招股书显示，在2021年至2023年的报告期内，地平线亿元。同期，此公司的毛利率也保持着较高且稳定的状态，分别为70.9%、69.3%及70.5%。
三年累计超53亿元的研发投入，再加上优先股及计入损益的别的金融负债的公允市价变动等影响，该公司在报告期内仍处于亏损状态，净亏损分别达到20.63亿元、87.2亿元和67.39亿元。不过经调整后，此公司同期的净亏损分别为11.03亿元、18.91亿元和16.35亿元。
按照灼识咨询的预计，全球和中国的高级辅助驾驶和高阶无人驾驶解决方案的市场规模，将分别从2023年的619亿元和245亿元，增长到2030年的10171亿元和4070亿元，复合年增长率均超过49%。
面对如此庞大的市场，Mobileye和英伟达等实力强大的玩家早已入局。对于现金及现金等价物达到上百亿元的地平线而言，如果再通过上市获得一资金支持，无疑将会让自身的发展得到进一步提速。
在这个过程中，该公司的背后也汇集了众多知名投资者：红杉中国、高瓴、五源资本、金沙江创投、创新工场、真格基金、祥峰投资、今日资本、云锋基金、CPE源峰、泛海投资、国投招商、中金资本、众为资本、首钢基金、朱雀投资、嘉实投资、尚颀资本、英特尔、宁德时代、比亚迪、长城汽车、东风资产、SK海力士、大众汽车、Baillie Gifford，还有投资了Facebook、X（Twitter）、阿里巴巴等企业的俄罗斯大佬Yuri Milner......这个名单很长。
成立2个月后，此公司完成约1500万美元种子轮融资，投资方包括红杉中国、高瓴、五源资本、线性资本、宁德时代、东风资产等。此时，该公司的估值约为1.21亿美元。
从那时开始，五源资本便多次加注，在很久里都是地平线的最大外部股东。作为五源资本的创始合伙人，刘芹更是经常与余凯深入交流并提供各类帮助，目前也担任着地平线非执行董事。
在公司发展初期，当余凯想找有销售经验的人加入时，刘芹建议他除了招人外，还需要亲自感受市场的水温。最终，余凯亲自去谈了公司的第一个客户，自身的销售能力也在实战中得到不断提升。
2017年10月，地平线完成英特尔领投的A+轮融资，投资方还包括高瓴、五源资本、线性资本、嘉实投资等。到了2018年11月，此公司又完成SK海力士、泛海投资、五源资本、高瓴、线性资本、尚颀资本等投资的总金额超过4亿美元的B轮系列融资。
随着2020年10月启动C轮系列融资，该公司最终从高瓴、五源资本、今日资本、Baillie Gifford、云锋基金、CPE源峰、宁德时代、国投招商、中金资本、众为资本、比亚迪、长城汽车、东风资产、首钢基金、朱雀投资等手中拿到超过15亿美元。
当时，感受到长期资金市场的热潮，余凯判断该市场后面一定会有所调整，于是在C轮系列融资已经融了数亿美元的情况下，又向股东会申请在不涨估值的情况下接着再融一笔钱，“我们算大账不算小账，注重长期主义。”
启信宝显示，此公司C轮系列融资总共有7轮，融资周期达到半年。不过《晚点Auto》在采访余凯的文章中曾提到，地平线的C轮系列融资更是高达12轮，这也凸显了资本对此公司的疯狂程度。
当时间来到2022年11月，地平线亿美元D轮融资，投资方为尚颀资本和大众汽车，估值也由此达到87.1亿美元（约609.7亿元）。
上市前，尚颀资本持股9.06%，为第一大外部股东；五源资本持股5.72%，高瓴持股4.04%，红杉中国持股2.44%。按照609.7亿元的估值粗略计算，尚颀资本、五源资本、高瓴和红杉中国的持股价值分别为55.2亿元、34.87亿元、24.63亿元和14.88亿元。
随着此公司踏上IPO之路，这些长期陪伴地平线成长的投资者们，也即将迎来一场财富盛宴。